예측 지역 목표와 분산 퍼지 제어를 이용한 미지 환경에서의 센서 기반 경로 계획 및 장애물 회피Sensor Based Path Planning and Obstacle Avoidance Using Predictive Local Target and Distributed Fuzzy Control in Unknown Environments
- Other Titles
- Sensor Based Path Planning and Obstacle Avoidance Using Predictive Local Target and Distributed Fuzzy Control in Unknown Environments
- Authors
- 곽환주; 박귀태
- Issue Date
- 2009
- Publisher
- 한국전기전자학회
- Keywords
- Path planning; Obstacle avoidance; Mobile robot; Fuzzy control; Unknown environments; Path planning; Obstacle avoidance; Mobile robot; Fuzzy control; Unknown environments
- Citation
- 전기전자학회논문지, v.13, no.2, pp.150 - 158
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 전기전자학회논문지
- Volume
- 13
- Number
- 2
- Start Page
- 150
- End Page
- 158
- URI
- https://scholar.korea.ac.kr/handle/2021.sw.korea/121058
- ISSN
- 1226-7244
- Abstract
- 로봇의 자율적 이동을 위해서는 현재지점에서부터 목표지점까지를 연결하는 최적 경로의 계획이 필수적이다. 그리고 이동 로봇의 최적 경로는 장애물과의 충돌 없이 목표물까지 최단 이동 거리로 이동 할 수 있도록 하는 경로를 뜻한다. 실제 많은 이동 로봇은 주위 장애물에 대한 정보 없이, 미지의 환경에서도 자율적 이동이 가능해야 한다. 이에, 본 논문에서는 미지 환경에 적합한 새로운 형태의 경로 계획 및 장애물 회피 방법을 제안한다. 이 경로 계획 방법은 매 순간 최적이라 예측되는 지역적 목표를 지정하여 추적하며, 이러한 추적의 연속들의 결과가 로봇의 1차적 이동 경로가 된다. 하지만 이 경로는 장애물과의 충돌이 배제된 경로이다. 이에, 본 논문에서는 Potential Field 방법을 모방한 새로운 방법의 장애물 회피 방법을 제안한다. 그리고 위의 본 논문에서 제안한 경로 계획과 장애물 회피 방법의 성능 및 정확성을 모의실험을 통해 검증한다.
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