B-스플라인 기반의 듀얼 엔코더 토크 측정 알고리즘

초록

관절 토크를 통하여 협동 로봇은 다양한 작업을 수행할 수 있다. 최근, 듀얼 엔코더를 기반으로 관절 토크를 측정하는 방법들이 제안되었다. 이 방법들에서 관절 토크는 기구학적 오차, 히스테리시스 및 비틀림 강성을 모델링하여 추정된다. 비틀림 강성과 히스테리시스에 관한 다양한 모델이 제안되었으나, 기구학적 오차는 간단한 푸리에 급수를 활용한 모델만이 제안되었다. 이러한 모델은 다양한 원인으로 인하여 발생하는 기구학적 오차를 적절히 보상하지 못한다. 본 연구는 기구학적 오차를 보상하기 위해 B-스플라인을 기반으로 하는 새로운 방법을 제안한다. 이 방법은 기구학적 오차를 정확하게 보상할 수 있는 B-스플라인의 경유점을 생성한다. 제안된 방법은 실험을 통해 검증되며, 푸리에 급수의 기존 모델과 비교된다. 제안된 방법을 사용한 실험 결과는 토크를 더 정확히 추정할 수 있다.

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