자율주행 노면 청소차의 쓰레기 객체 탐지 성능 향상을 위한 이미지 합성 기법

초록

컴퓨터 비전 분야에서 딥러닝을 이용한 객체 인식이 활발히 연구되면서 다양한 분야에서 사용되고 있다. 여러분야에서 딥러닝 객체 인식 모델을 활용하기 위해서 학습 데이터의 양과 질뿐만 아니라 다양성 역시 중요한 요소로 자리 잡게 되었다. 하지만 객체 인식 모델을 활용하고자 하는 분야가 특수하여 데이터가 희귀한 경우에는 모델의 학습에 필요한 많은 양의 데이터를 수집할 수 없는 상황이 발생할 수 있다. 본 논문에서는 도로 위의 쓰레기를 인식하여 청소하는 자율주행 노면 청소차라는 특수한 환경에서의 객체 인식 모델을 학습시키기 위해 이미지를합성하는 데이터 증강 기법을 연구한다. 나아가서 도로 환경에서 좀 더 사실적으로 합성하기 위한 원근 변환을 적용하는 방법을 제안하고 객체 인식 모델에 끼치는 영향을 실험을 통해 분석한다.

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