접촉 작업을 위한 로봇의 스킬 학습전략Robot Skill Learning Strategy for Contact Task
- Other Titles
- Robot Skill Learning Strategy for Contact Task
- Authors
- 김병찬; 강병덕; 박신석; 강성철
- Issue Date
- 2008
- Publisher
- 한국로봇학회
- Keywords
- Impedance Control; Reinforcement Learning; Stiffness Ellipse; Contact Task
- Citation
- 로봇학회 논문지, v.3, no.2, pp.146 - 153
- Journal Title
- 로봇학회 논문지
- Volume
- 3
- Number
- 2
- Start Page
- 146
- End Page
- 153
- URI
- https://scholar.korea.ac.kr/handle/2021.sw.korea/125222
- ISSN
- 1975-6291
- Abstract
- 본 논문에서는 인간 운동 제어 이론과 기계학습을 기반으로 하여 로봇의 접촉 작업 수
행을 위한 새로운 운동 학습 전략을 제시하였다. 성공적인 접촉 작업 수행을 위한 본 연구의 전
략은 강화학습 기법을 통하여 최적의 작업 수행을 위한 임피던스 매개 변수를 찾는 것이다. 본
연구에서는 최적의 임피던스 매개 변수를 결정하기 위하여 Recursive Least-Square (RLS) 필터 기반
episodic Natural Actor-Critic 알고리즘이 적용되었다. 본 논문에서는 제안한 전략의 효용성을 증명하
기 위해 동역학 시뮬레이션을 수행하였고, 그 결과를 통하여 접촉작업에서의 작업 최적화 및 환
경이 가지는 불확실성에 대한 적응성을 보여 주었다.
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Collections - College of Engineering > Department of Mechanical Engineering > 1. Journal Articles
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