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이동로봇의 저비용 위치추정을 위한 효율적인 인공표식 배치기법Efficient Placement of Artificial Landmarks for Low-cost Localization of a Mobile Robot
- Other Titles
- Efficient Placement of Artificial Landmarks for Low-cost Localization of a Mobile Robot
- Issue Date
- 2013
- Publisher
- 한국전기전자학회
- Keywords
- Localization; Artificial Landmarks; Uncertainty; Motion Model; Sensor Model
- Citation
- 전기전자학회논문지, v.17, no.4, pp.434 - 439
- Indexed
- KCI
- Journal Title
- 전기전자학회논문지
- Volume
- 17
- Number
- 4
- Start Page
- 434
- End Page
- 439
- ISSN
- 1226-7244
- Abstract
- 인공표식은 이동로봇의 위치추정에서 불확실성을 감소시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 또한, 사용되는 인공표식의 수가 증가함에 따라 위치추정 비용이 증가하기 때문에, 인공표식의 효율적 배치를 위한 연구는 핵심적인 이슈 중 하나로서 여겨져 왔다. 따라서 본 논문은 운동모델과 센서모델의 불확실성 특성을 고려함으로써 인공표식들을 효율적으로 배치하기 위한 방법을 제안한다. 운동모델과 센서모델은 서로 다른 불확실성 분포를 가지기 때문에, 최종 불확실성은 두 가지 불확실성의 효율적 조합을 통해 크게 감소될 수 있다. 제안한 기법의 유용성은 시뮬레이션 결과에 의해 입증된다.
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- Appears in
Collections - College of Engineering > Department of Mechanical Engineering > 1. Journal Articles
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